Нясвіж размешчаны на паўдневым захадзе Мінскай вобласці ў вытокаў рэчкі Ушы на галоўным еўрапейскім водападзеле.

Першае ўпамінанне Нясвіжа ў летапісах адносіцца да 1223 года. З захаду на Русь насоўваліся нямецкія і шведскія феадалы, а з усходу - мангола-татарскія захопнікі.

Палавецкі хан Кацян прасіў у кіеўскага князя і іншіх рускіх князёў дапамогі. Ён казаў так: "Нашу зямлю сёння забралі татары, а вашу возьмуць заўтра, абараніце нас. Калі не дапаможіце, то мы будзем перабіты сягодня, а заўтра".

Кіеўскі князь склікаў блізкіх і далекіх суседзяў-князёў на раду. Прывёў сюды сваю дружыну і Юрый Нясвіжскі. Вырашылі ісці паходам на ворага. Татараў трэба было сустрэць у стэпе за Дняпром на палавецкай зямле. Дружына Мсціслава Галіцкага першай перайшла раку, сустрэлася з мангола-татарамі і разбіла іх перадавы атрад. Рашучы бой пачаўся 31 мая ля ракі Калкі. Вялікай трагедыяй для рускіх дружын закончылася гэтая бітва. Ворагі акружылі іх лагер і прапанавалі здацца ў палон. У ліку князей, якія не здаліся, а са зброей у руках прарываліся да Дняпра, быў і нясвіжскі князь Юрый. Усе яны загінулі разам з дружыннікамі. Тыя ж, хто трапіў у палон, паміралі ў вялікіх пакутах. Пераможцы піравалі седзячы на дошках, пад якімі ляжалі няшчастныя. Доўга навокал разносіліся енкі і храбусценне касцей.
Існуюць звесткі, што Нясвіж яшчэ да ХІІІ стагоддзя быў умацаваннем крывічоў і сталіцай княжацкага ўдзела, знаходзячыся у залежнасці ад княстваў - то Валынскага, то Кіеўскага, то Полацкага.

Пасля смерці князя Юрыя Нясвіж яшчэ доўга быў цэнтрам княства. Вядомы нясвіжскія князі Рыгор і Іван, што ўпамінаюцца пад 1388 годам. Але яны, паводле сцвярджэння У. Сыракомлі, ужо залежалі ад Дзмітрыя Карыбута, князя ноўгарад-северскага. Каля 1430 года Нясвіжам валодаў нехта Федзька. У 1492 годзе горад перайшоў ва ўладанне да знакамітага роду Кішкаў, адна з прадстаўніц якога - Ганна ў 1513 годзе выйшла замуж за Яна Радзівіла па мянушцы Барадаты і прынесла Нясвіж у пасаг роду Радзівілаў.

У ХVІ стагоддзі Нясвіж стаў адным з галоўных центраў Рэфармаціі ў Беларусі, дзе разгарнулася барацьба супраць акаталічвання як сродка зняволення беларускіх зямель палякамі. Імены прагрэсіўных дзеячаў гэтага стагоддзя, што жылі ў Нясвіжы, набылі шырокую вядомасць: Сымон Будны, Лаўрэнцій Крышкоўскі, Мацей Кавячынскій, Саламон Рысінскі, Даніла Набароўскі і іншыя пісьменнікі, паэты, філосафы.

Каля 1560 года ў Нясвіжы была заснавана друкарня, дзе выдаваліся творы Сымона Буднага, іншых філосафаў. Друкаром быў Д. Лянчыцкі. Мікалаю Радзівілу Чорнаму падпарадкоўваліся друкарні ў Нясвіжы і Брэсце.

Яго сын і наследнік Мікалай Крыштоф Радзівіл па мянушцы Сіротка пад уздзеяннем польскага пісьменніка і прапаведніка Пятра Скаргі адмовіўся ад кальвінізму і перайшоў у каталіцтва. Па яго загаду вучоных-"ерэтыкоў" выгналі з гораду. Былі спалены на плошчы кнігі С. Буднага і іншіх асветнікаў. Пасля падарожжа ў Сірыю, Палесціну і Егіпет Мікалай Сіротка пачаў узвядзенне ў Нясвіжы каменных збудаванняў, што зберагліся да нашіх дзён.

У канцы ХVІ стагоддзя Нясвіж стаў даволі буйным горадам. У фондах Нацыянальнага гістарычнага архіва Беларусі захоўваюцца првілеі, нададзеныя яму каралямі Стэфанам Баторыем і Янам ІІІ Сабескім, грамота князя Мікалая Радзівіла аб пацвярджэнні Нясвіжу магдэбургскага права, датаванная 1586 годам, гарадскі статут. Адначасова з магдэбургскім правам Нясвіж атрымаў і свой герб. Герб Нясвіжа ўяўляў сабой шчыт, падзелены на дзве часткі: у левай, залацістага колеру, - палова чорнага арла, а ў правай - дзесяць косых палос блакітнага, чырвонага і залацістага колераў.

У канцы ХVІ стагоддзя за Слуцкай брамай, на другім беразе Ушы, быў пабудаваны Новы горад ( Новае места ). В 1625 годзе ўзнікла яшчэ адно прадмесце - " Казіміеж", якое знаходзілася ў паўночна-заходнім баку ад Старога горада.

Вялікае гора прынеслі Нясвіжу шматлікія войны. У Паўночнай вайне Радзівілы выступалі саюзнікамі Расіі і ворагамі шведскага караля Карла ХІІ, войскі якога бясчынствавалі і на тэрыторыі Беларусі. У сакавіку 1706 года шведы пад кіраўніцтвам падпалкоўніка Траўтвэтэра, перайшоўшы Нёман і разбурыўшы Карэлічы, Нягневічы, Мір, рушылі на Нясвіж. У горадзе тады стаяў пасланы Пятром І гарнізон у складзе 2000 казакаў пад камандай запарожскага палкоўніка Міклашэўскага. Шведы ўдарылі па гарадскіх валах і захапілі іх. Частка казакоў у баі з пераўзыходзячымі сіламі ворага загінула, іншыя схаваліся ў дамах і касцелах, адкуль стралялі па непрыяцелю. Траўтвэтэр загадаў падпаліць горад. У полымі загінула каля 500 казакоў, многіх узялі ў палон. Тым не менш Нясвіжскі замак не быў узяты. Знішчыўшы і абрабаваўшы горад, Траўтвэтэр накіраваўся ў бок Ляхавіч і пад Клецкам злучыўся з войскамі на чале з Карлам ХІІ. Памножанныя шведскія сілы вярнуліся ў Нясвіж, каб узяць замак. Камендант замка хацеў абараняцца, але мяшчане і шляхта вымусілі яго здаць крэпасць. Шведы занялі замак. Яны ўзарвалі ўмацаванні і бастыены, знішчылі большую частку ваеннай амуніцыі, утапілі гарматы, раскапалі валы, разрабавалі гарадскія кляштары і касцёлы, перакапалі склеп Радзівілаў.

Толькі пасля 1726 года Нясвіжскі замак быў адноўлены і перабудаваны архітэктарам К. Ждановічам. Вакол сцен узвялі новыя валы. У 1755 годзе ў парку "Альба" пабудавалі летні палац пад назвай Кансаляцыя. У1724 годзе ў Нясвіжскім замку была створана капэла. З 1740 года па 1791 дзейнічаў прыгонны тэатр. У 1750 - 1791 гадах у горадзе працавала друкарня, дзе выдаваліся падручнікі і мастацкія творы на польскай і лацінскай мовах.

Трагічныя падзеі 1812 года прынеслі гораду разбурэнні і заняпад, вынікі якіх адчуваліся доўгія дзесяцігоддзі. Толькі ў 1875 годзе Радзівілы вярнуліся ў Нясвіж. Быў адрамантаваны замак, заснаваны парк, які зараз з'яўляецца помнікам ландшафтнай архітэктуры.